鲁夫人是襄公的妹妹，在齐筐公时嫁给鲁桓公做夫人，公元前694年春，鲁桓公与夫人一同去齐国，结果到了齐国，齐襄公与鲁夫人1日情重燃。鲁桓公发现此事，非常愤怒，就斥责夫人，因为没几个男人不痛恨自己戴绿帽子啊。结果鲁夫人告诉了姘夫齐襄公。
四月，齐襄公宴请鲁桓公，把鲁桓公灌醉，派大力士彭生把鲁桓公抱上车，用大力气折断鲁桓公的肋骨，鲁桓公酒醉没有知觉，等到下车，被抬出车时已死了。
鲁国大臣向齐国要彭生来为鲁桓公报仇，齐国也理屈，就杀死彭生这个替罪羊以避免战争。后来鲁国人立太子同为君，就是庄公。庄公之母桓公夫人于是留在齐国，不敢再回鲁国。
