公元前340年，公孙鞅对秦孝公说：“秦国与魏国的关系，互为心腹大患，不是魏国吞并秦国，就是秦国攻占魏国。为什么呢？魏国东面是险峰山岭，建都于安邑城，与秦国以黄河为界，独享崤山以东的地利。它强盛时便向西侵入秦国，窘困时便向东收缩自保。现在秦国在您的贤明领导下，国势渐强；而魏国去年大败于齐国，各国都背弃了与它的盟约，我们可以乘此时攻伐魏国。魏国无法抵抗，只能向东迁徙。那时秦国据有黄河、崤山的险要，向东可以制服各诸侯国，就奠定了称王称霸的宏伟大业。”秦孝公认为很对，派公孙鞅率兵攻打魏国。魏国也派公子卬为将军前来抵抗。
两军对垒，公孙鞅派人送信给公子卬，写道：“当年我与公子您交情很好，现在都成为两军大将，不忍心互相攻杀。我们可以见面互相起誓结盟，畅饮之后罢兵回国，以使秦国、魏国的百姓安心。”公子卬信以为真，便前来赴会。两方盟誓已毕，正饮酒时，公孙鞅事先埋伏下的甲士冲出来，俘虏了公子卬，又乘势攻击魏军，使其大败。
魏惠王闻知败讯，十分惊恐，派人向秦国献出河西一带的地方以求和。接着便迁都到大梁。这时才叹息说：“我真后悔当年不听公叔痤的话杀掉公孙鞅！”
卫（公孙）鞅因功被封于商於（名邬，改名为商，今陕西商县商洛镇），故称卫鞅为商鞅（商君）。
